Genesis

Genesis est mon premier robot. Il s’agit d’un robot mobile sans fil commandé par connexion Wi-Fi. Je l’ai développé dans le cadre de ma dernière année d’études à l’UTT avec un autre étudiant. Ses fonctions sont relativement simples.

Le châssis est réalisé en lego, il est motorisé par deux servomoteurs continus commandés par une carte SSC-32. Une webcam est placée sur une tourelle pan/tilt, offrant une vision embarquée du robot et lui permettant d’avoir un champ de vision amélioré. La carte SSC-32 permet de commander les différents servomoteurs. Elle est reliée à la carte Fox en série, qui fait office de servo du robot. La carte fox centralise et dispatche les informations reçues de l’extérieur. En effet, cette carte est reliée en Ethernet à un routeur wifi. Un second ordinateur peut alors se connecter au robot par une simple application client/serveur. Le robot peut alors être commandé par le biais du clavier, d’un joystick, ou d’une wiimote. J’utilise à la fois les bibliothèques SDL et libcwiimote pour la phase d’acquisition de commandes.

A cela s’ajoutent une pince commandée par un servomoteur ainsi qu’un buzzer qui fait office de klaxon.

Côté droit du robot

Côté gauche du robot

Schéma du robot

• Rapport de projet
• Code source

Nous avons réalisé différentes vidéos du robot: